包括多传感器融合感知、高精度地图创建与在线定位、决策和路径规划、车辆控制等模块，此思维导图可以帮助你快速形成自动驾驶系统知识架构。

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　　本篇是有关于无人驾驶结构和硬件的思维导图，重点是常用传感器及其技术原理优缺点。有需要的同学，可以收藏下哟。

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　　在预测是对模型有一些约束，例如车辆只能在Kaiyun平台 开云体育官方入口车道线内行驶，行人可以自由来去行驶，但是也有一个有效状态机的概念在里面

　　注意 1.基于车辆运动学的约束 2.基于通行综合成本的最优轨迹生成 3.基于移动障碍物的风险评估

　　输入：方向盘转角/踏板开度 问题： 深度学习模型如何有效学习环境信息，学习到的结果能否有效地指导模型 学习数据量庞大 安全场模型：可以有效描述驾驶场景，模拟不同的驾驶特性

　　过于追求纵向控制性能，大纵向加减速度导致横向跟踪性能差，甚至引起横向失稳