2025年智驾战已初现端倪，各大车企纷纷布局，涵盖整车厂、Tier1、系统集成商等多个环节。

　　2.特斯拉累计行驶里程数突破20亿英里，小鹏发布国内首个量产上车的端到端大模型。

　　2025年的智驾战已经能够嗅到一些端倪，一方面是早就有的一些车厂预备上车的数据，或Tier1、芯片头部厂商的预计上新数据，一方面业内关于“2025年高阶智驾市占率”的讨论已经back and forth讨论了好几轮。几乎可以想见第一季末时市场的紧张。而整个智驾产业链，本身又涵盖整车厂、Tier1、系统集成商、域控、激光雷达厂商、芯片供应商等多个环节和玩家，很难一篇文梳理清楚，所以本文主要从主机厂的视角切入，做其代表企业智驾情况的爬梳。

　　虽然特斯拉FSD入华一再延迟，但总得说来是在一种“越来越逼近”的直觉里。中美因道路情况、道路人流密度不同，特斯拉FSD入华必做在华适应，很多功能本身不便做直接比较。最方便比的，其实就是它一骑绝尘的累计行驶里程数，以及其因此所收集的数据。

　　根据特斯拉披露的数据，其自2024年初开始推送，截至当年9月，特斯拉FSD累计行驶里程数突破20亿英里。

　　小鹏以技术起家，最早的品牌定Kaiyun平台 开云体育官方入口义也以“技术派”、“智能化”为主，其在技术选择上也常常以“激进”来展示自身的独特性。比如，小鹏就是第一Kaiyun平台 开云体育官方入口次把激光雷达装上量产车的整车厂，但在业界对激光雷达的作用表示充分认可后，小鹏却又在体验了特斯拉纯视觉端到端方案后，果断放弃激光雷达选择奔向纯视觉路线。

　　在市场选择上，小鹏也体现了此前在技术转向上的灵活性，发挥智驾优势的同时切入了20万以下的市场，M03对标比亚迪秦，小鹏P7+进入比亚迪汉的价格带，在市场体量最大的价格区间里通过智驾体现其优势。也因此，小鹏在今年推进了整个智驾搭载车型价格的下移，并和理想相似地验证了智驾给销量带来的支持。

　　智驾进展方面，小鹏在2024年5月发布了国内首个量产上车的端到端大模型：神经网络XNet+规控大模型XPlanner+大语言模型XBrain。到10月，小鹏在P7+智驾技术发布会上公布，“已聚焦云端大模型进行长线布局”，云端大模型具有80倍车端参数量，能全面吸纳驾驶数据，穷尽长尾问题。

　　量产方面，轻地图、轻雷达的城市高阶智驾下沉至20万元以下。2024年11月发布的小鹏P7+车型共推出长续航Max、超长续航Max以及限定版Max三个版本，定价18.68~21.88万元，全系标配AI智驾，该套方案轻雷达、轻地图、高算力，拟人感提升4倍。此外，具备城市高阶智驾能力的小鹏MONA超长续航Max版，预计将于2025年春节后开启交付，该版本指导价15.58万元。

　　2024年4月，华为车BU发布全新智能汽车解决方案品牌——乾崑，带来了全新升级的“乾崑ADS”、“乾崑车控”、“乾崑车云”等解决方案。架构方面，华为在ADS3.0版本里对感知层内部做了融合，把BEV和GOD融合成了更大的GOD大网。基于GOD大网，感知层不仅可以识别障碍物，还可以进一步跨越到理解驾驶场景。

　　决策层方面，华为用的是PDP决策神经网络和本能安全网络，具体流程是PDP决策神经网络基于感知层输入的信息进行思考并输出行车指令。但是，不同于其它车企执行层直接执行指令，华为的ADS3.0系统会要求输出的轨迹或信号要经过本能安全网络之后才会最终输出到车辆的执行机构，比如转向、加速或制动踏板上。多加的这一步其实是用规则进行兜底，防止决策模型发生误判导致事故发生。

　　决策和规划通过PDP实现一张网后，乾崑ADS3.0架构的行驶轨迹更类人，通行效率更高，复杂路口通过率＞96%。

　　基础版ADS SE去掉激光雷达，采用纯视觉方案，不支持城区NOA，主要面向15~25万车型的中阶智驾市场，目前在问界新款M7Pro、智界S7Pro、深蓝S07等车型上量产上车。

　　高阶版ADS 3.0包括激光雷达，配备城市NOA，主要搭载在长安阿维塔07、阿维塔11和阿维塔12车型上。

　　值得一提的是深蓝S07，这是华为为乾崑智驾ADS SE系统首次在非鸿蒙智行体系外实现量产上车，标配支持NCA智能领航以及自动泊车功能，是华为首次将高阶NOA带入20万以下的市场。

　　理想此前智驾算法以自研为主，但同时也引用了轻舟智航为智驾供应商，后者主要负责理想ADMAX3.0算法向AD Pro平台的优化和迁移工作。理想的智驾团队，则将更多重心放在其自研的AD Max版本的技术突破上。因AD Max、AD Pro采用两套计算平台和硬件架构，能力不一，用户体验不一、OTA升级的时间也不一致。

　　实际上，理想的智驾能力突破从端到端开始，其在2024年4月成立智驾“端到端小组”，开始封闭式研发，小组人数在两个月内增加到200人以上。10月23日，理想智能驾驶“端到端+VLM（视觉语言大模型）”随OTA6.4版本开启全量推送，覆盖车型包括L系列和MEGA的AD Max版本。

　　双系统：理想效仿人类大脑的工作模式，将智驾系统切割为系统一和系统二，系统一即是端到端，它的效率很高，善于处理简单任务，是人类基于经验和习惯形成的直觉，足以应对驾驶车辆时95%的常规场景。而系统二则是VLM视觉语言大模型，它更擅长逻辑推理，去执行复杂的分析，在驾驶中给系统一提供更加符合逻辑、准确的驾驶决策。

　　具体来说，系统1端到端模型的输入包括摄像头和激光雷达，通过为英伟达Orin-X专门优化的卷积神经网络(CNN)主干网络提取和融合多传感器的特征，并投影到BEV空间。为提升模型的表征能力，理想专门设计了记忆模块，不仅有时间维度的记忆，还有空间维度的记忆。除了摄像头和激光雷达，理想还在模型的输入中加入了车辆状态信息和导航信息。最终经过Transformer的编码后，与BEV特征共同解码出动态障碍物、道路结构、通用碍物，并规划出行车轨迹。

　　系统2，则是由一个22亿参数的视觉语言大模型(VLM)实现，它的输出给到系统1综合形成最终的驾驶决策。理想方面表示，VLM整体的算法架构由一个统一的Transformer模型组成，将提示词(Prompt)文本进行Tokenizer编码，然后将前视120度和30度相机的图像以及导航地图信息进行视觉信息编码，通过图文对齐模块进行模态对齐，统一交给Transformer模型进行自回归推理。

　　两个系统保持实时运行，跑端到端的模型比较小，帧率比较高，可以跑十几赫兹。VLM的模型参数量要大很多，有22亿参数，目前能跑大概3-4赫兹之间。目前，双系统是松耦合的，未来可能会紧耦合，模型越来越大。

　　双系统的优势除了可以开得像人以外，还能理解真实世界复杂的语义信息。比如在实现ETC自主通行这个场景，就是由VLM识别收费站及ETC通道位置，引导端到端系统向ETC通道行驶并通过闸机。

　　量产方面，理想是业内首个将VLM模型部署到车端芯片的企业，其将整体的推理性能优化了13倍。

　　智己是去年第一个毫不避讳地说自己用的是智驾供应商方案的车企，或许也是这种合作的信任和顺滑程度，智己和Momenta的智驾合作算业内跑得比较快的。

　　去年10月28日，智己和Momenta的智能驾驶技术日上，智己和Momenta一起宣布了IMAD3.0率先完成从“最像人”到“有直觉”的断代式进化，正式迈入“直觉”智驾新时代。“一段式端到端智驾大模型”将感知与规划整合进一个大模型，通过数据飞轮提供的海量优质数据，训练一个完整的神经网络，分析全局信息、隐含信息，学习优秀的人类驾驶行为，从原始数据输入到规划路径输出，形成人脑高级思维的直觉反应。

　　量产方面，随着2024年9月26日智己LS6的正式上市，其全系配备激光雷达+英伟达OrinX芯片，其全系具备的无图城市NOA能力，就交付且开通全国。同时，支持300+种泊车场景的“IMAD自动泊车辅助”，和“AVP一键代客泊车”也全新上线，形成智己所提倡的“全国都好开，有空就能停”的高阶智驾体验。

　　蔚来在去年7月的蔚来创新科技日上，展示了多项阶段性进展，包括流片成功的自研智驾芯片神玑NX9031；整车操作系统天枢SkyOS；Banyan3.0智能系统；全新智能驾驶技术架构——智驾世界模型NWM；以及全新的NIO Phone。

　　量产方面，蔚来第二品牌乐道的第一款车L60在去年9月上市，采用单颗Orin-X芯片，支持726城全场景领航辅助NOA。

　　小米的智驾是以VLM视觉语言大模型为知识底座，从而认识文字和较为罕见的物体，进行更周全的决策。与此同时，智驾还可以告诉驾驶员它的所见所做，安全感和互动感明显提升。在行驶过程中，VLM可以对路面情况实时分析，在识别坑洼路面、施工场景、丁字路口等路面情况后，也会提示驾驶员。XiaomiHAD

　　（XiaomiHyperAutonomousDriving）全面接入小米端到端大模型，上限大幅度提高的同时下限有保障。实现了上车就能用，车位到车位的全场景智能驾驶。XiaomiHAD将于2024年12月底先锋版推送。

　　量产方面，小米SU7低配版搭载Orin-N，算力84Tops，同样将高速NOA拉到20万附近。

　　去年智驾的进展变化很大，这种增长甚至可以称作指数级的，尤其是到下半年时，很多车厂的智驾进程竞相发布，对长尾问题、Corner Case的调优争相内卷，甚至包括到年底提出了“车位到车位”的新指标。

　　我们能看到智驾在过去一年的快速迭代，而这种迭代在2025年依然会继续、竞争，甚至再度内卷。爬梳这些在智驾上处于中前列的车企在目前的进展，能让我们意识到2025年智驾战的起点在哪里，在端到端2.0的2025，他们彼此又会基于各自的路线走向何方。